Mori3：用於太空旅行的多邊形變形機器人

來自瑞士 École Polytechnique Fédérale de Lausanne（EPFL）機器人研究團隊發表了全球其中一款最先被提出、針對變形任務環境設計的機器人——Mori3。這款機器人雖還未為一般家庭使用所設計，但它代表「模組化、變形機器人」走向實用化的重要一步。

一、從實驗室走向太空／探索場景的「機器人模組化隊伍」

Mori3 的設計理念，是把「多邊形網格（polygon meshing）」的數位概念，以及「模組群體協作」的生物啟發，融合成機器人系統。

具體來說： 每個模組為三角形，具備連接、通訊、重構能力。 這些模組可以像拼圖般連結、拆解，從 2D 三角形構型變形為各式 3D 結構（例如平台、機械臂、移動構體）—即「物理多邊形網格化（physical polygon meshing）」。

研究團隊指出：「Our aim with Mori3 is to create a modular, origami-like robot that can be assembled and disassembled at will depending on the environment and task at hand. Mori3 can change its size, shape and function.」

二、設計與運作機制

• 模組結構與連接機制 模組三角形外型，設計上便於多方向連結與彎折。 在「多邊形網格化」過程中，模組不僅組成靜態結構，也可動態變形與移動。 團隊指出，為了讓模組具備動作、連接、通訊、自主重構能力，機械、電子、控制系統都需突破傳統設計。

• 功能能力（現階段）根據研究與新聞稿內容，Mori3 已展示以下能力：

  • 移動：模組重構成構體後能自主運動。
  • 拿取／搬運：模組組合可形成臂／構造以操作物體。
  • 與使用者互動／構型變化：系統可以在多種構型間迅速切換以適應任務。

• 為何適合太空與探索環境 在太空或外太空探索任務中，體積與質量都非常受限。若每一任務都需特定機器人，則不切實際。Mori3 的模組化變形設計，正好回應此需求。 模組可被打包攜帶，抵達後在目的地重構成不同形態，用於維修、搭建、探測等。

三、應用場景（聚焦探索／太空任務）

• 太空船或軌道站外部維修／組裝：Mori3 模組可變形成工具、支架、作業平台，於狹窄或複雜環境中工作。
• 通信基礎設施或臨時構築體：在月球、火星或其他天體上，模組化結構可重構為通訊平台、探測基座。
• 未知地形／多任務適應：探測地形多樣、環境不確定。Mori3 可根據任務需求與形態變化適應不同挑戰。

四、目前限制與研究挑戰

雖然為概念驗證（proof-of-concept），但尚未進入商用或大量任務部署階段。

作為通用平台，在某些專門任務上，其效率可能仍低於專用機器人。研究團隊亦明言：「Of course, a general-purpose robot like Mori3 will be less effective than specialized robots in certain areas.」

技術挑戰包含模組連接的穩定性、電源／通訊在模組間分配、控制系統對變形構型的適應、極端環境（如太空、真空、強輻射）下的可靠性。

在公開資訊中，尚 未 見明確資料指出 Mori3 已具備「摺衣服」、「開門」、「對話互動」等家用機器人級別功能。此為未來願景，而非已實現功能。

五、參考與研究資料

研究論文：Belke, C.H., Holdcroft, K., Sigrist, A. et al. “Morphological flexibility in robotic systems through physical polygon meshing.” Nature Machine Intelligence, 5, 669–675 (2023).

新聞稿／技術報導：EPFL 官方新聞稿 “Mori3: A Polygon Shapeshifting Robot for Space Travel” (2023年6月12日)

技術普及文章：TechExplorist “Groundbreaking polygon shape-changing robot for space exploration” (2023年9月)

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